Bullet Helper 클래스

Bullet을 Direct3D로 연동시키기 위해서는 Vector, Quaternion, Matrix 값들을 각자에 맞게 연결시켜줘야 한다.

Bullet 엔진을 통해서 물리 연산을 한 뒤 해당 객체의 위치와 회전값을 얻어와서 Direct3D에 적용해 렌더링 해줘야 하고 클라이언트에서 특정 값을 적용시킬때 사용된다.

편하게 사용하기 위해서 만든 툴킷 객체이다.

#pragma once

#pragma warning(push)
#pragma warning(disable : 4127)
#include "btBulletDynamicsCommon.h"
#pragma warning(pop)

class CMSBulletHelper
{
public:
    static D3DXVECTOR3             BT_TO_DX_VECTOR3(const btVector3& vector);
    static D3DXQUATERNION       BT_TO_DX_QUATERNION(const btQuaternion& quaternion);
    static D3DXMATRIX               BT_TO_DX_MATRIX(const btMotionState& motionState);
    static D3DXMATRIX               BT_TO_DX_MATRIX(const btTransform& transform);

    static btVector3                    DX_TO_BT_VECTOR3(const D3DXVECTOR3& vector);
    static btQuaternion               DX_TO_BT_QUATERNION(const D3DXQUATERNION& quaternion);
    static btTransform                DX_TO_BT_TRANSFORM(const D3DXVECTOR3& pos, const D3DXVECTOR3& rot);
    static btTransform                DX_TO_BT_TRANSFORM(const D3DXVECTOR3& pos, const D3DXQUATERNION& rot);
};

#include "DXUT.h"
#include "MSBulletHelper.h"

D3DXVECTOR3     CMSBulletHelper::BT_TO_DX_VECTOR3(const btVector3& vector)
{
    return D3DXVECTOR3(vector.x(), vector.y(), vector.z());
}

D3DXQUATERNION  CMSBulletHelper::BT_TO_DX_QUATERNION(const btQuaternion& quaternion)
{
    return D3DXQUATERNION(quaternion.x(), quaternion.y(), quaternion.z(), quaternion.w());
}

D3DXMATRIX      CMSBulletHelper::BT_TO_DX_MATRIX(const btMotionState& motionState)
{
    btTransform worldTransform;
    motionState.getWorldTransform(worldTransform);

    return BT_TO_DX_MATRIX(worldTransform);
}

D3DXMATRIX      CMSBulletHelper::BT_TO_DX_MATRIX(const btTransform& transform)
{
    btQuaternion           rotation    = transform.getRotation();
    btVector3                origin       = transform.getOrigin();

    D3DXQUATERNION   rot        = BT_TO_DX_QUATERNION(rotation);

    D3DXMATRIX          matTrans;
    D3DXMATRIX          matRot;
    D3DXMATRIX          matWorld; 

    D3DXMatrixTranslation(&matTrans, origin.x(), origin.y(), origin.z());
    D3DXMatrixRotationQuaternion(&matRot, &rot);
    D3DXMatrixMultiply(&matWorld, &matRot, &matTrans);

    return matWorld;
}

btVector3       CMSBulletHelper::DX_TO_BT_VECTOR3(const D3DXVECTOR3& vector)
{
    return btVector3(vector.x, vector.y, vector.z);
}

btQuaternion    CMSBulletHelper::DX_TO_BT_QUATERNION(const D3DXQUATERNION& quaternion)
{
    return btQuaternion(quaternion.x, quaternion.y, quaternion.z, quaternion.w);
}

btTransform     CMSBulletHelper::DX_TO_BT_TRANSFORM(const D3DXVECTOR3& pos, const D3DXVECTOR3& rot)
{
    btVector3         origin  = DX_TO_BT_VECTOR3(pos);

    btTransform     transform;

    transform.setIdentity();
    transform.getBasis().setEulerZYX(rot.x, rot.y, rot.z);
    transform.setOrigin(origin);

    return transform;
}

btTransform     CMSBulletHelper::DX_TO_BT_TRANSFORM(const D3DXVECTOR3& pos, const D3DXQUATERNION& rot)
{
    btVector3         origin       = DX_TO_BT_VECTOR3(pos);
    btQuaternion    rotation    = DX_TO_BT_QUATERNION(rot);

    btTransform     transform;

    transform.setIdentity();
    transform.getBasis().setRotation(rotation);
    transform.setOrigin(origin);

    return transform;
}